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| 行車防搖擺原理 防搖擺控制技術(shù) |
正向科技的防搖控制系統(tǒng)采用2種角度檢測(cè)方式
1.采用帶有紅外標(biāo)記、角度傳感器閉環(huán)檢測(cè)方式，這種方式可以***的測(cè)量當(dāng)前的負(fù)載擺動(dòng)角度，既可以校正起重機(jī)本身移動(dòng)引起的擺動(dòng)，也可以校正外力引起的擺動(dòng)。
2.不帶紅外標(biāo)記、角度傳感器的開環(huán)檢測(cè)方式。這種方式利用防搖控制器內(nèi)部的防搖數(shù)學(xué)模型，通過讀取格雷母線和變頻器內(nèi)部的相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算后得出當(dāng)前的擺動(dòng)角度，然后進(jìn)行防搖控制。這種方式在起重機(jī)沒有收到外力影響的情況下也能取得很好的防搖效果，因此適用于室內(nèi)的起重機(jī)。
防搖擺系統(tǒng)依據(jù)激光角度測(cè)量儀測(cè)定吊重在豎直方向的擺動(dòng)角度。防搖系統(tǒng)中的算法模型結(jié)合運(yùn)動(dòng)距離和當(dāng)前的擺角，分別得出行車的大車、小車運(yùn)行時(shí)的期望速度曲線。行車自動(dòng)控制系統(tǒng)將大車及小車的運(yùn)行速度傳遞至變頻傳動(dòng)系統(tǒng)，進(jìn)而控制大車、小車和吊具的穩(wěn)定運(yùn)行，并且精確地到達(dá)目標(biāo)位置。 |
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